Η λέξη "χειρομάλαξη", ή απλούστερα "μάλαξη", είναι ο όρος που αποδίδει στα ελληνικά τη γαλλική λέξη "massage" (μασάζ) και προέρχεται από την ελληνική λέξη "μάσσειν" που σημαίνει "ζυμώνω". Με αυτόν τον όρο, εννοούμε το σύνολο των χειρισμών που εφαρμόζονται με τα χέρια του θεραπευτή στους μαλακούς ιστούς του ανθρώπινου σώματος με σκοπό τη χαλάρωση και την αποκατάσταση, αλλά και τη βελτίωση των λειτουργιών που έχουν διαταραχτεί. Με τη μάλαξη, επιτυγχάνουμε αυξημένη αιματική ροή στην πάσχουσα περιοχή, με αποτέλεσμα την αύξηση της ελαστικότητας των ιστών. 

Προφανώς, για να έχει θεραπευτικό αποτέλεσμα, ο θεραπευτής απαιτείται να έχει γνώσεις ανατομίας, φυσιολογίας και παθολογίας. Εφαρμόζοντας κατάλληλες τεχνικές μάλαξης και κινητοποίησης, ο θεραπευτής στοχεύει στο αίτιο που προκαλεί τη δυσλειτουργία και όχι μόνο στην ανακούφιση του συμπτώματος.

Στις μέρες μας, η έννοια του μασάζ είναι κάπως παρεξηγημένη αλλά αυτό αρχίζει πλέον να υποχωρεί καθώς η αποδοχή και η δημοτικότητα της θεραπευτικής χειρομάλαξης αυξάνεται συνεχώς. Επίσης, αυτό που κάποτε ήταν μια πολυτέλεια για τους πλούσιους, σήμερα είναι ευεργετικό για όλους. Αυτό που κάποτε περιοριζόταν σε σπα, σήμερα είναι κοινός τόπος στα κέντρα φυσικοθεραπείας.